ROBOT ORUGAS ARDUINO MEGA

Ya esta terminada la version 1.0 del robot ORUGAS. Tras muchas horas de dedicación y progra-mación, este es el resultado. He incluido un chassis Oruga con dos motores DC y dos encoders ( aun no habilitados ), un controlador de motores Pololu Qik2s9v1, un sensor sónico de Parallax, un Arduino MEGA con Grove Shield Mega, una brujula CMPS03, dos servos para la torre en la va el sensor PING y 2 SHARP GD120x adicionales para detección de obstáculos. El Orugas es capaz de detectar obstáculos en un radio de casi 180º. Siempre que encuentre algo tanto al frente como a los lados, el algoritmo decidirá si el obstáculo esta proximo solo al frente, a un lado o a otro e incluso si esta a uno de los lados bloqueando la trayectoria de este, para lo cual el algoritmo detecta dicha con-dición y acciona la torreta con el sensor PING haciendo un barrido para ver si hay algo y donde. luego esquivara dicho obstáculo y continuara con su rumbo normal. Actualmente el gran problema es el consumo de energía que es alto y las baterías no dan mucha autonomía pero en próximas versiones incluiremos las de LIPO y veremos si lo mejoramos.

Algunas fotos:

Detalle mini servo para movimiento TILT sobre
soporte.

Sensor Brújula para la orientación del BOT CMPS03

El sensor Ultrasonico sobre montura PAN/TILT

El sensor SHARP de 4cm a 20 cm de rango de rango de alcance.

Regulador de voltaje (low drop ) para 7,2v de entrada y 5v salida.

El ORUGAS...

Vista del GROVE MEGA SHIELD para multiconexion.

Vista trasera donde podemos poner ON / OFF

Detalle de una rueda del chassis...

ORUGAS 2014

Algunos videos del ORUGAS en acción:

Manteniendo el rumbo