CNC CASERO CON TBA 6560

Este proyecto nace de la necesidad de crear pequeñas piezas que uno mismo puede
diseñar con cualquier programa CAD y así evitar la constante compra de plataformas
para los BOTS , piezas o ancles etc..
Ademas también podemos hacer nuestras propias PCB´s con la opción Milling, lo cual
es muy practico y rapido en la creación de nuestros futuros proyectos.

Para el CNC he optado por comprar lo básico:

Motores NEMA 17 de 5,2Kg paso 1,8º

Acopladores de aluminio entre eje motor y varilla

Vista interior

Los allen de 4mm sujetan ambos ejes en interior

NEMA 17 con Kit barras y rodamientos lineales

Detalle MICROCON SX17 1005

TBA6560 CNC controladora

GROVE KIT ARDUINO

KITS GROVE SEEDSTUDIO

Los kits de esta casa permiten la conexión de sensores y diverso hardware a nuestra placa
Arduino. Contiene todo lo que veis en la fotografía, ademas todas las conexiones son con
un conector universal de 4 pines donde 2 son alimentación y los otros 2 son para la comu-
nicación I2C, Analog, Digital etc...

El Kit incluye LCD I2C, Shield Grove, Pulsador,
Led, Rele, Buzzer, Tilt sensor, Temp sensor,
Placa prototipado, Cables y Porta pila 9V.

Shield GROVE

Los sensores

LCD que solo usa 2 pines para la comunicación
con Arduino, es I2C.

Set de cables para conexión con los módulos.

Mini placa para prototipar con conexión 4 pines.

Otra adquisición interesante es esta base para
prototipado de SPARKFUN.

Mas hardware GROVE, placa MOSFET, Poten-
ciómetro y barra LED.

ROBOT ORUGAS ARDUINO MEGA

Ya esta terminada la version 1.0 del robot ORUGAS. Tras muchas horas de dedicación y progra-mación, este es el resultado. He incluido un chassis Oruga con dos motores DC y dos encoders ( aun no habilitados ), un controlador de motores Pololu Qik2s9v1, un sensor sónico de Parallax, un Arduino MEGA con Grove Shield Mega, una brujula CMPS03, dos servos para la torre en la va el sensor PING y 2 SHARP GD120x adicionales para detección de obstáculos. El Orugas es capaz de detectar obstáculos en un radio de casi 180º. Siempre que encuentre algo tanto al frente como a los lados, el algoritmo decidirá si el obstáculo esta proximo solo al frente, a un lado o a otro e incluso si esta a uno de los lados bloqueando la trayectoria de este, para lo cual el algoritmo detecta dicha con-dición y acciona la torreta con el sensor PING haciendo un barrido para ver si hay algo y donde. luego esquivara dicho obstáculo y continuara con su rumbo normal. Actualmente el gran problema es el consumo de energía que es alto y las baterías no dan mucha autonomía pero en próximas versiones incluiremos las de LIPO y veremos si lo mejoramos.

Algunas fotos:

Detalle mini servo para movimiento TILT sobre
soporte.

Sensor Brújula para la orientación del BOT CMPS03

El sensor Ultrasonico sobre montura PAN/TILT

El sensor SHARP de 4cm a 20 cm de rango de rango de alcance.

Regulador de voltaje (low drop ) para 7,2v de entrada y 5v salida.

El ORUGAS...

Vista del GROVE MEGA SHIELD para multiconexion.

Vista trasera donde podemos poner ON / OFF

Detalle de una rueda del chassis...

ORUGAS 2014

Algunos videos del ORUGAS en acción:

Manteniendo el rumbo

ORUGAS 2014 Parte 2

Lista de componentes:

Sensores infrarojos Sharp GD120X con alcance de 4 a 20 cm. Al leer los sensores
necesitamos convertir los datos para que nos de un valor en cm reales.

Sensor sónico PARALLAX Ping que sincronizaremos con el movimiento de los se-
rvos para que pueda rastrear los objetos que hay cerca.

Un arduino MEGA con Shield MEGA para poder conectar fácilmente todos los sen-
sores y motoes, ademas todos las conexiones son iguales de 4 pines.

Un regulador de tensión que hace que la corriente que absorben los sensores, el con-
trolador de motores y los servos sea alimentado desde las baterías, manteniéndolos
constantes a 5V.

Dos servos, uno mini para el movimiento PAN ( Vertical ) y otro de mayor tamaño
para el mivimiento TILT ( Horizontal ) de derecha a izquierda.

Sensor CMPS03, brújula de la casa Devantech para la orientación del Bot.

Chasis RP5 y plataforma Pololu RRC078. El chasis incluye dos motores DC con re-
ductora y consumo de 210ma free run y 2,4 A stall current. Velocidad de los motores
a 7,2V de 15cm/s.

Controlador de motores Qik2S9v1 con comunicación serial a arduino y 1A por cada
canal de salida. Salidas variables a PWM con hasta 31,5Khz, consumo del modulo
15ma, velocidad de comunicación max 38400bps.

Dos encoders GP1A57HRJ00F sparkfunk para cada rueda, así podemos contar el nu-
mero de vueltas de cada una de las ruedas del Orugas. ( AUN NO IMPLEMENTADO ).

6 baterías recargables de NIMH para dar 7,2v a toda la electronica.